Im 16. Jahrhundert verschleppen Portugiesen Afrikaner in die neugegründeten Territorien in Amerika. Diese Afrikaner mussten als Skaven die Zuckkehrrohrfelder bearbeiten. Sie wurden in überfüllten dreckigen Sklavenvierteln, sogenannten Senzalas, untergebracht und begannen von dort aus zu fliehen.
Die entkommenen Sklaven bildeten Gemeinschaften, die Quilombos genannt wurden. Die bekannteste dieser Gemeinschaften hieß Quilombo dos Palmares und hatte mehr als 20.000 Einwohner – darunter waren Afrikaner sowie einige einheimische Indianer. Einer ihrer größten Anführer war Zumbi, der sowohl für seine Verteidigungskünste als auch für zahlreiche Siege gegen die herrschenden Portugiesen berühmt war. In den Quilombos lernten die ehemaligen Sklaven ihre unterschiedlichen Tänze, Rituale und Spiele voneinander. Die Ex-Sklaven entwickelten ein System von Angriffen aus dem Hinterhalt, durch das sie in Kombination mit schnellen trickreichen Bewegungen großen Schaden anrichteten. Es wird angenommen, dass eine der frühesten Formen des Capoeira in den Quilombos entstanden ist.
Capoeira wurde Waffe und Symbol für die Freiheit. Am 13. Mai 1888 unterzeichnete Prinzessin Isabel die Abschaffung der Sklaverei, aber Capoeira war noch bis 1920 verboten. Daher wurde Capoeira um Musik, Tanz und Rituale erweitert, um diese tödliche und verbotene Kunst zu tarnen. Die Leute, die Capoeira spielten (Capoeiristas), haben immer ihr Bestes gegeben, um die Traditionen aufrechtzuerhalten, indem sie sie als Volkstanz darstellten, was sie wiederum gesellschaftsfähiger machte. Als Capoeira noch verboten war, verwendeten die Capoeiristas Spitznamen, um sich vor den Autoritäten zu schützen. Zwei der am angesehensten Capoeira Schüler haben bedeutend zum Fortschritt des Capoeira beigetragen: Mestre Bimba & Mestre Pastinha brachten Capoeira in die modernen Welt.
Heutzutage wird Capoeira in Brasilien als Nationalsport quer durch alle Schichten in Schulen, Universitäten, Clubs und Militärakademien praktiziert. Der Rest der Welt hat Capoeira ebenfalls für sich entdeckt. Heute spielen Capoeiristas aus verschiedenen Ländern mit unterschiedlicher Herkunft und Religionszugehörigkeit Capoeira, um sich durch diese äußerst lebhafte, aufregende und reiche Kunstform auszudrücken. Capoeira hat sich vom Sinnbild der Freiheit zum Sinnbild der Persönlichkeiten gewandelt. Viele Historiker und Capoeira Liebhaber sind sich uneinig über die Herkunft des Capoeira. Aktuell wird in Brasilien die Meinung vertreten, dass Capoeira einen afrikanischen Ursprung hat, aber auf brasilianischem Boden kreiert und entwickelt wurde.